医療ロボットで出遅れた日本が国産化に成功した理由　「火の鳥」がつないだ不思議な縁

新幹線という世界初の高速鉄道を誕生させながら、日本は高速鉄道ビジネスをめぐる国際競争では出遅れた。医療用ロボットもまた然り。「産業ロボット大国」と評されながら、医療用ロボットの分野では日本メーカー不在の状況が長く続き、米国メーカーの世界市場独占を許した。そんな日本で2020年、国産初の高精度手術支援ロボットが発表された。「命を救うサポートがしたい」という一心で、日本のロボット技術の粋を集めた製品「hinotori（ヒノトリ）」だ。ヒノトリとはどんなロボットなのか。人気アニメ「機動戦士ガンダム」に登場しそうなコックピットに座り、実際に操作を体験してみた。

新幹線の運転席にも生きている設計思想

東京・大崎のオフィスビルに設けられた医療用ロボットのショールーム。誇らしげに設置されたヒノトリは、執刀医が操作するコックピットと、4本のロボットアームを備えたオペレーションユニットで構成され、あたかもモビルスーツの操縦席のようだ。医療機器に対してはあまり適切な表現ではないかもしれないが、ヒノトリを操作した最初の感想は「こいつ、動くぞ！」だった。

ヒノトリは内視鏡手術を支援する医療用ロボット。アームの先に内視鏡カメラやメスなどの手術器具を装着し、高解像度の3D（立体）映像を見ながら極めて精緻な手術を行うことができる。

コックピットに座り、モニター付きのゴーグルをのぞき込むと、輪投げの輪のようなものが見えた。手元のコントローラーでアームを操作し、円錐形のカラーコーンに輪をかけるというデモンストレーションができるという。

輪の直径は1センチにも満たず、カラーコーンも爪の先ほどの大きさ。命をあずかる手術の難易度とは比ぶべくもないが、至難の業（わざ）に違いない。そう思ってコントローラーを動かしてみると、思いの外（ほか）すぐにできてしまった。両眼の視差を利用した3Ｄ映像になっているため、実感として操作しやすくなっているようだ。なにしろ、ゴーグル越しの映像は実物を高倍率に拡大したもので、目の前に数センチ大の輪があるように見えるのだ。

「手元のコントローラーを1センチ動かしても、アームの先は3ミリ程度しか動いていません。ヒノトリは精緻な動きができるので、より円滑に手術が実施できるようになります」。ヒノトリを開発したメディカロイド（神戸市）の経営企画部課長代理の山本泉さんが解説する。実際の手術では「鉗子」（かんし）と呼ばれる医療器具をアームの先に取り付け、器官や組織などを挟み、別のアームの先に取り付けたメスで切除などを行うことになる。

ヒノトリのアームは8つの関節を持ち、上下左右に動かし、回転させることもできる。動作の自由度はむしろ人の手よりも高く、「執刀医の思うがままに動かせる」（山本さん）。4本のアームは人の腕とほぼ同じ太さにそろえられ、アーム同士がぶつからないよう工夫されている。動かすアームの切り替えはフットペダルで行う。

「固まった姿勢で2時間、3時間と手術を続けていると、医師も疲労します。ヒノトリは人間工学的な手法で設計されていて、アームレストやフットペダルの高さ等を医師の体形に合わせて変えられるようになっています」と山本さんは胸を張る。

実はメディカロイドの母体のひとつは鉄道車両製造で知られる川崎重工業だ。人間の体形に合わせられる柔軟性は新幹線などの鉄道車両の運転席にも生きている設計思想だといい、山本さんは「ヒノトリには川重のDNAが入っている」と語る。